Cuenta la historia del legendario espadachín Musashi Miyamoto, la figura histórica más importante del Japón en lo que se refiere al desarrollo de las técnicas de lucha con espada. Al comienzo de la historia vemos al protagonista como un violento e iracundo joven llamado Takezo, el cual sobrevive a una de las batallas más sangrientas de la historia: Sekigahara.

Sin embargo, su vida dará un vuelco cuando conozca al monje Takuan, será entonces cuando el joven Takezo se transforme en Musashi y se embarque en una búsqueda de autosuperación personal que lo llevará a enfrentarse con los más grandes expertos de las artes marciales del país. Así poco a poco, con sangre y sudor construirá su propia leyenda, la del verdadero «vagabundo» más poderoso de todo Japón.